Soo bandhigida heerkulbeegyada iyo noocyadooda

Waa maxay heerkulbeegtu?

Heerkulbeeggu waxa loola jeedaa qaybo ka mid ah qaybaha kontoroolka otomaatiga ah oo jidh ahaan u qallafsan beddelka beddelka iyada oo loo eegayo isbeddelada heerkulka deegaanka shaqada, taas oo soo saarta qaar ka mid ah saameynaha gaarka ah iyo soo saarista ficil-celinta ama joojinta. Waxa kale oo loo yaqaan beddelka xakamaynta heerkulka, ilaalinta heerkulka, heerkulka heerkulka, ama heerkulbeegga gaaban. Heerkulbeegga waxaa loo isticmaali karaa in lagu xakameeyo oo lagu hagaajiyo heerkulka. Marka heerkulku gaaro qiimaha la dejiyay, korontadu si toos ah ayaa loo shiday ama loo dami doonaa si loo gaaro ujeedooyin kuleyl ama qaboojin.

 

 

Mabda'a shaqada ee heerkulbeegga

Caadi ahaan waa in la muunadeeyo oo lagula socdo heerkulka jawiga iyada oo loo marayo dareenka heerkulka. Marka heerkulka deegaanku uu ka sarreeyo ama ka hooseeyo qiimaha kantaroolka, wareegga xakamaynta ayaa bilaabi doona oo soo saari doona calaamadda xakamaynta ee u dhiganta si loo gaaro nidaaminta heerkulka iyo xakamaynta. Heerkulbeegyada qaarkood waxa ay sidoo kale leeyihiin shaqo qeylo dhaan xad dhaaf ah. Marka heerkulku ka bato qiimaha alaarmiga la dejiyay, qaylada alaarmiga ama calaamada iftiinka ayaa la soo dayn doonaa si loo xasuusiyo isticmaalaha inuu ku qabto wakhtiga.

Heerkulbeegyada waxay leeyihiin codsiyo kala duwan oo kala duwan waxaana loo isticmaali karaa qalab kala duwan oo u baahan kuleyl ama qaboojin, sida foornooyinka korontada, qaboojiyaha, qaboojiyaha, iwm isla mar ahaantaana, heerkulbeegyada sidoo kale waxaa loo isticmaali karaa beeraha kala duwan ee warshadaha, sida warshadaha kiimikada, daawooyinka, diyaarinta cuntada, iwm, si loo gaaro xakamaynta saxda ah ee heerkulka inta lagu jiro habka wax soo saarka.

Markaad dooranayso oo aad isticmaalayso heerkulbeeg, waxaad u baahan tahay inaad tixgeliso arrimo ay ka mid yihiin sifooyinka shayga la kantaroolo, deegaanka isticmaalka, shuruudaha saxda ah, iwm, oo samee xulasho iyo hagaajin ku salaysan xaaladda dhabta ah. Isla mar ahaantaana, inta lagu jiro isticmaalka, waxaad sidoo kale u baahan tahay inaad fiiro gaar ah u yeelato dayactirka iyo dayactirka, oo si joogto ah u hubi saxnaanta iyo dareenka dareenka si loo hubiyo hawlgalka caadiga ah ee heerkulbeegga.

 

Kala-soocidda kulaylka

Heerkulbeegyada waxaa loo kala saari karaa iyadoo loo eegayo shaqadooda, badiyaa ay ku jiraan qaybaha soo socda:

 

 

Heerkulbeegga makaanikada

Heerkulbeegyada makaanikada ah waxay isticmaashaa qaab dhismeed si loo cabbiro oo loo habeeyo heerkulka. Caadi ahaan waxaa loo adeegsadaa agabka guryaha ee fudud iyo kuwa dhaqaalaha sida kuleyliyaha, qaboojinta iyo qaboojinta. Waxa kale oo lala isticmaali karaa nidaamyada kale si loo sameeyo habab xakameyn otomaatig ah oo adag. Faa'iidooyinkeedu waa qiimo jaban iyo isticmaalka fudud. Khasaareheedu waa saxsanaan hoose, kala duwanaansho xaddidan iyo hawlgal aan habboonayn.

 

 

Heerkulbeegga elektarooniga ah

Heerkulbeegyada elektiroonigga ah waxay u isticmaashaa qaybaha elektiroonigga ah cabbiraadda heerkulka iyo xakamaynta hagaajinta. Waxay leedahay sifooyinka saxda ah ee sare, dareenka, hawlaha xoogga leh, iyo hawlgal sahlan. Waxaa inta badan loo adeegsadaa agabka warshadaha, ganacsiga iyo kuwa guryaha ee heerkoodu sareeyo. Hababka toosinta ee caadiga ah waxaa ka mid ah algorithm PID, qaabaynta xajmiga garaaca wadnaha PWM, hagaajinta saamiga eber ZPH iyo kantaroolka daahsoon, iwm. Heerkulbeegga dhijitaalka ah iyo kantaroolaha heerkulka PID ayaa ah hawl la helay oo ku salaysan heerkulbeeg elektaroonig ah.

 

 

Heerkulbeegga dhijitaalka ah

Heerkulbeegyada dhijitaalka ah waa qalabka xakamaynta heerkulka kaas oo isku daraya bandhiga dhijitaalka ah iyo kantaroolaha dhijitaalka ah, kaas oo muujin kara qiimaha heerkulka hadda jira iyo qiimaha heerkulka la dejiyay, waxaana lagu dejin karaa gacanta iyada oo loo marayo badhamada iyo habab kale. Waxay leedahay saxnaanta sare, isku halaynta wanaagsan iyo hawlgal fudud. Wareegeeda ku dhex-dhisan waxay la mid tahay heerkulbeegga elektarooniga ah. Waxay ku habboon tahay waqtiyada loo baahan yahay hagaajinta heerkulka joogtada ah, sida shaybaarada, qalabka elektaroonigga ah, iwm.

Xakamaynta heerkulka PID

 

Xakamaynta habka, kontaroolaha PID (sidoo kale loo yaqaan PID regulator) kaas oo kontaroolaya si waafaqsan saamiga (P), integral (I) iyo differential (D) ee leexinta ayaa ah kan ugu isticmaalka badan si toos ah kantaroolaha. Xakamaynta PID waxay isticmaashaa saamiga, isku xidhka, iyo kala duwanaanta si loo xisaabiyo qadarka xakamaynta ee ku salaysan qaladka nidaamka ee xakamaynta. Marka qaab-dhismeedka iyo xuduudaha shayga la xakameeyey aan si buuxda loo qabsan karin, ama qaab xisaabeed sax ah aan la heli karin, ama farsamooyinka kale ee aragtida xakamaynta ay adagtahay in la qaato, qaabka iyo xuduudaha nidaamka xakamaynta waa in lagu go'aamiyaa waayo-aragnimada iyo cilladaha goobta. Waqtigan xaadirka ah, tignoolajiyada xakamaynta PID ee codsiga ayaa ah tan ugu habboon. Isticmaalka algorithm kantaroolka PID ee xakamaynta heerkulka, waxay leedahay saxnaanta kontoroolka sare iyo xasilloonida. Inta badan waxaa loo isticmaalaa daawooyinka, habaynta cuntada, cilmiga nolosha iyo munaasabadaha kale ee u baahan saxnaan sare. Muddo dheer, kontaroolayaasha PID waxaa isticmaalayey tiro badan oo cilmi-baaris iyo farsamoyaqaanno ah iyo hawl-wadeennada goobta, waxayna ururiyeen khibrad badan.

 

Intaa waxaa dheer, marka loo eego xaaladaha isticmaalka kala duwan, heerkulbeegyadu waxay leeyihiin habab kale oo kala soocid, sida nooca heerkulka qolka, nooca heerkulka dabaqa iyo nooca heerkulka labadaba iyadoo loo eegayo habka ogaanshaha; marka loo eego muuqaalo kala duwan, waxay u kala qaybsan yihiin nooca garaaca caadiga ah, nooca badhanka caadiga ah, nooca LCD programming Intelligent, iwm. Noocyada kala duwan ee heerkulbeegyada waxay leeyihiin astaamo iyo xaalado kala duwan, isticmaalayaashuna waxay dooran karaan hadba baahida dhabta ah.