Soo bandhigida heerkulbeegyada iyo noocyadooda

Waa maxay heerkulbeeg?

Heerkulbeegga waxaa loola jeedaa taxane ah qaybo kontarool otomaatig ah oo si jir ahaan u beddesha gudaha badhanka iyadoo loo eegayo isbeddellada heerkulka ee jawiga shaqada, taasoo soo saarta saameyn gaar ah isla markaana soo saarta ficillo gudbin ama kala goyn ah. Waxaa sidoo kale loo yaqaan badhanka xakamaynta heerkulka, ilaaliyaha heerkulka, kantaroolka heerkulka, ama kantaroolka heerkulka marka la soo gaabiyo. Heerkulbeegga waxaa loo isticmaali karaa in lagu xakameeyo oo lagu hagaajiyo heerkulka. Marka heerkulku gaaro qiimaha la dejiyay, korontada si toos ah ayaa loo shidaa ama loo damiyaa si loo gaaro ujeedooyin kuleylin ama qaboojin.

 

 

Mabda'a shaqada ee heerkulbeegga

Badanaa waa in la muunadeeyo lana socdo heerkulka deegaanka iyada oo loo marayo dareemaha heerkulka. Marka heerkulka deegaanku uu ka sarreeyo ama ka hooseeyo qiimaha xakamaynta ee la dejiyay, wareegga xakamaynta ayaa bilaaban doona oo soo saari doona calaamadda xakamaynta ee u dhiganta si loo gaaro habaynta heerkulka iyo xakamaynta. Heerkulbeegyada qaarkood waxay sidoo kale leeyihiin shaqo digniin xad dhaaf ah. Marka heerkulku ka bato qiimaha digniinta ee la dejiyay, dhawaaq digniin ama calaamad iftiin ayaa la soo saari doonaa si loo xasuusiyo isticmaalaha inuu waqtigiisa ku maareeyo.

Heerkulbeegyada waxay leeyihiin codsiyo kala duwan waxaana loo isticmaali karaa qalab kala duwan oo u baahan kuleylin ama qaboojin, sida foornooyinka korontada ku shaqeeya, qaboojiyeyaasha, qaboojiyaha hawada, iwm. Isla mar ahaantaana, heerkulbeegyada waxaa sidoo kale loo isticmaali karaa goobo warshadeed oo kala duwan, sida warshadaha kiimikada, daawooyinka, habaynta cuntada, iwm., si loo gaaro xakameyn sax ah oo heerkulka ah inta lagu jiro habka wax soo saarka.

Markaad dooranayso oo aad isticmaaleyso heerkulbeeg, waxaad u baahan tahay inaad tixgeliso arrimo ay ka mid yihiin astaamaha shayga la xakameeyey, deegaanka isticmaalka, shuruudaha saxnaanta, iwm., oo aad sameyso xulashooyin iyo hagaajin ku salaysan xaaladda dhabta ah. Isla mar ahaantaana, inta lagu jiro isticmaalka, waxaad sidoo kale u baahan tahay inaad fiiro gaar ah u yeelato dayactirka iyo dayactirka, oo aad si joogto ah u hubiso saxnaanta iyo xasaasiyadda dareemaha si loo hubiyo shaqada caadiga ah ee heerkulbeegga.

 

Kala-soocidda Heerkulka

Heerkulbeegyada waxaa loo kala saari karaa iyadoo loo eegayo shaqadooda, inta badan waxaa ku jira qaybaha soo socda:

 

 

Heerkulbeegga farsamada

Heerkulbeegga farsamada wuxuu adeegsadaa qaab-dhismeed farsamo si loo cabbiro loona habeeyo heerkulka. Badanaa waxaa loo isticmaalaa qalabka guryaha ee dhaqaale ahaan iyo kuwa fudud sida kuleylinta, qaboojiyaha hawada iyo qaboojiyaha hawada. Waxa kale oo loo isticmaali karaa iyadoo lala kaashanayo nidaamyada kale si loo sameeyo nidaamyo kontarool oo otomaatig ah oo isku dhafan. Faa'iidooyinkeedu waa kharash yar iyo isticmaal fudud. Qasaarooyinka waa saxnaan hoose, kala duwanaansho xaddidan iyo hawlgal aan habboonayn.

 

 

Heerkulbeegga elektaroonigga ah

Heerkulbeegga elektaroonigga ah wuxuu adeegsadaa qaybaha elektaroonigga ah si loo cabbiro heerkulka iyo xakamaynta hagaajinta. Waxay leedahay astaamo saxnaan sare, xasaasiyad, hawlo awood leh, iyo hawlgal fudud. Waxaa inta badan loo isticmaalaa qalabka warshadaha, ganacsiga iyo guryaha ee heerka sare ah. Hababka hagaajinta caadiga ah waxaa ka mid ah algorithm-ka PID, isbeddelka ballaca garaaca PWM, hagaajinta saamiga eber-dhibcood ZPH iyo xakamaynta fuzzy, iwm., taas oo gaari karta xakamaynta heerkulka saxda ah iyo saameynta kaydinta tamarta iyo yaraynta isticmaalka. Heerkulbeegga dijitaalka ah iyo xakamaynta heerkulka PID waa shaqo la helay iyadoo lagu saleynayo heerkulbeegga elektaroonigga ah.

 

 

Heerkulbeegga dhijitaalka ah

Heerkulbeegga dijitaalka ah waa qalab xakameyn heerkulka ah oo isku daraya shaashad dijitaal ah iyo koontaroole dijitaal ah, kaas oo soo bandhigi kara qiimaha heerkulka hadda jira iyo qiimaha heerkulka la dejiyay, waxaana gacanta lagu dejin karaa iyada oo loo marayo badhamada iyo habab kale. Waxay leedahay saxnaan sare, isku hallayn wanaagsan iyo hawlgal fudud. Wareeggeeda ku dhex jira wuxuu la mid yahay heerkulka elektaroonigga ah. Waxay ku habboon tahay waqtiyada loo baahan yahay hagaajinta heerkulka soo noqnoqda, sida shaybaarrada, qalabka elektaroonigga ah, iwm.

Xakameeyaha heerkulka PID

 

Xakamaynta habka, koontaroolaha PID (oo sidoo kale loo yaqaan PID regulator) kaas oo maamula sida waafaqsan saamiga (P), isku-dhafka (I) iyo kala-duwanaanshaha (D) ee leexashada ayaa ah koontaroolaha otomaatiga ah ee ugu badan ee la isticmaalo. Koontaroolaha PID wuxuu adeegsadaa saamiga, isku-dhafka, iyo kala-duwanaanshaha si uu u xisaabiyo xaddiga xakamaynta iyadoo lagu saleynayo qaladka nidaamka ee xakamaynta. Marka qaab-dhismeedka iyo xuduudaha shayga la xakameeyey aan si buuxda loo fahmi karin, ama aan la heli karin qaab xisaabeed sax ah, ama farsamooyin kale oo aragti xakameyn ah ay adag tahay in la qaato, qaab-dhismeedka iyo xuduudaha koontaroolaha nidaamka waa in lagu go'aamiyaa khibrad iyo khaladaad goobta ah. Waqtigan xaadirka ah, tignoolajiyada xakamaynta PID ee codsiga ayaa ah tan ugu habboon. Iyada oo la adeegsanayo algorithm-ka xakamaynta PID ee xakamaynta heerkulka, waxay leedahay saxnaan iyo xasillooni sare oo koontarool ah. Badanaa waxaa loo isticmaalaa daawooyinka, habaynta cuntada, cilmiga nolosha iyo munaasabadaha kale ee u baahan saxnaan sare. Muddo dheer, koontaroolayaasha PID waxaa isticmaalay tiro badan oo shaqaale cilmiyeed iyo farsamo iyo hawl wadeenno goobta ah, waxayna urursadeen khibrad badan.

 

Intaa waxaa dheer, iyadoo loo eegayo xaaladaha isticmaalka kala duwan, heerkulbeegyadu waxay leeyihiin habab kale oo kala soocid ah, sida nooca heerkulka qolka, nooca heerkulka dabaqa iyo nooca heerkulka laba-laabka ah iyadoo loo eegayo habka ogaanshaha; iyadoo loo eegayo muuqaalka kala duwan, waxaa loo qaybiyaa nooca garaaca caadiga ah, nooca badhanka caadiga ah, nooca LCD ee barnaamijyada caqliga leh ee horumarsan, iwm. Noocyada kala duwan ee heerkulbeegyadu waxay leeyihiin astaamo kala duwan iyo xaalado codsi, isticmaalayaashuna waxay dooran karaan iyadoo loo eegayo baahiyaha dhabta ah.